Auberjonois a fost cunoscut pentru numeroasele sale roluri de televiziune, în filme şi seriale precum „Benson”, „Star Trek: Deep Space Nine” şi „Boston Legal”. El este cunoscut şi pentru rolul preotului armatei, părintele John Mulcahy, din serialul „M * A * S * H”.
Născut la New York, pe 1 iunie 1940, Auberjonois a câştigat un premiu Tony în 1970, pentru rolul său în „Coco”, un musical pus în scenă pe Broadway, New York, despre designerul Coco Chanel.
A fost nominalizat de două ori la premiile Emmy, prima dată în 1984, pentru rolul pe care l-a interpretat timp de şapte sezoane în serialul „Benson”, iar a doua oară în 2001, pentru partitura de excepţie pe care a avut-o ca actor invitat în serialul dramă „The Practice”.
Actorii francizei „Star Trek” William Shatner şi George Takei au reacţionat la vestea morţii acestuia printr-un mesaj pe platforma de micro-blogging Twitter, cel de-al doilea numindu-l „un om minunat, grijuliu şi inteligent”.